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Em 1 de outubro de 1991, o Parlamento dinamarquês enviou para Bruxelas o primeiro representante de um Parlamento nacional com o objetivo de poder recolher informação sobre o que se passava nas instituições europeias e transmiti-la para o seu Parlamento (daí advém o nome de "Antena”).
Desde então, num movimento progressivo, todas as câmaras parlamentares passaram a ter representantes junto das instituições europeias. No âmbito da cooperação entre os parlamentos nacionais da UE e o Parlamento Europeu, este cede a todos os representantes um gabinete para exercerem as suas funções.
Os representantes dos parlamentos nacionais respondem diretamente às administrações dos seus Parlamentos e as suas funções e competências variam consoante o seu mandato. No entanto, pode dizer-se que é comum a todos a recolha de informação que seja solicitada pelo seu parlamento, a transmissão de informações sobre debates que se encontram em curso, nomeadamente, no âmbito do processo legislativo europeu e ainda a assessoria das delegações parlamentares que se deslocam a Bruxelas para participar em reuniões interparlamentares.
O facto do Parlamento Europeu ter aumentado significativamente o número de audições parlamentares com a participação de representantes dos parlamentos nacionais tornou muito mais frequente a presença de delegações parlamentares nacionais nas suas instalações, em Bruxelas.
Para além do referido, os "antenas” reúnem-se semanalmente, às segundas-feiras de manhã ("Monday Morning Meetings” ou simplesmente MMM), para trocarem informações sobre temas de interesse comum, sobre o ponto de situação do escrutínio de iniciativas europeias nos seus parlamentos, nomeadamente, no que diz respeito à conformidade com o Princípio da Subsidiariedade, e ainda reúnem com funcionários da Comissão Europeia, do Parlamento Europeu ou do Conselho sobre o acompanhamento de matérias do interesse dos seus Parlamentos.