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Em 1951, o Tratado CECA criou a Assembleia Comum da Comunidade Europeia do Carvão e do Aço. No discurso inaugural da Alta Autoridade, Jean Monnet afirmou a Assembleia como «primeira assembleia europeia dotada de poderes soberanos», anunciou-lhe a vocação de representação da comunidade e previu que no futuro haveria de ser eleita diretamente pelos cidadãos europeus. O jornal Le Monde dava conta a 12 de setembro de 1952: «Trata-se do primeiro parlamento europeu incumbido de controlar diretamente e democraticamente um poder supranacional». Paul-Henri Spaak foi o seu primeiro presidente. A Assembleia era então constituída por 78 deputados, delegados dos parlamentos nacionais dos Estados-Membros, detentores portanto dum duplo mandato.
As intenções dos fundadores eram claras no sentido de delinear um verdadeiro parlamento democrático, mas os textos também o são, em sentido oposto, ao não preverem nem a eleição direta por sufrágio universal nem poderes legislativos. No entanto, a Assembleia dispunha de poderes de controlo político – incluindo o de censura da Alta Autoridade, que, em caso de sucesso, implicava a demissão do coletivo.
Tendo os seus membros começado por tomar assento por grupos nacionais, a Assembleia decidiu em junho de 1953 que passariam a agrupar-se por afinidades políticas.
Em 1957, com a assinatura dos Tratados de Roma, passou a ser designada por Assembleia, única das comunidades europeias, e viu aumentado para 142 o número de lugares (mas não o modo de designação dos seus membros). No entanto, em Convenção relativa às instituições comuns previa-se a elaboração de projetos que viabilizassem a sua eleição por sufrágio universal direto segundo um processo eleitoral uniforme. Reuniu-se pela primeira vez a 19 de março de 1958, e Robert Schuman foi o primeiro presidente da nova Assembleia.
A 30 de março de 1962, a Assembleia decidiu adotar a designação de Parlamento Europeu.
O Ato Único Europeu de 1986 consagrou esta designação.