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As missões de Petersberg foram instituídas na reunião do Conselho Ministerial da União da Europa Ocidental (UEO), em junho de 1992, que decorreu nas proximidades de Bona. Os Estados-Membros da UEO declararam-se então prontos a disponibilizar unidades militares provenientes de qualquer ramo das suas forças armadas, tendo em vista a realização de missões sob a autoridade daquela Organização.
As missões de Petersberg encontram-se hoje abrangidas pelo Tratado da União Europeia (TUE), tal como alterado pelo Tratado de Lisboa, e fazem parte integrante da Política Comum de Segurança e Defesa (PCSD). Assim, da interpretação integrada do artigo 43.º n.º 1 com o 42.º n.º 1 resulta a absorção das Missões pelo direito originário da União. Estas missões já haviam sido previstas, no quadro dos tratados, com a revisão de Amesterdão, em 1997, com a sua inclusão no antigo artigo 17.º do TUE.
Trata-se, fundamentalmente, de operações humanitárias ou de evacuação de cidadãos, missões de manutenção da paz, bem como missões executadas por forças de combate para gerir crises, incluindo operações de restabelecimento da paz.
Com efeito, o Tratado de Lisboa, além de absorver as missões, alargou o seu escopo, designadamente ao incluir explicitamente: operações de prevenção de conflitos, ações de desarmamento, aconselhamento e assistência em matéria militar e estabilização pós-conflito. Esta extensão tem três consequências fundamentais: primeiro, a UE amplia o seu papel em matéria de gestão de crises, abrangendo agora as situações pré e pós conflito; segundo, a menção explícita e específica elimina divergências sobre o alcance das mesmas; terceiro, institucionaliza ações já previstas no quadro de outros instrumentos, como a Estratégia Europeia de Segurança. No fundo, esta extensão materializa o processo de integração gradual e progressiva que marca a evolução da PCSD ao longo dos anos, ao mesmo tempo que amplia o quadro de ações civis e militares que a UE protagoniza, operacionalizando o seu papel civil e militar.
Já em junho de 1999, o Conselho Europeu de Colónia colocara as missões de Petersberg no centro do reforço da Política Externa e de Segurança Comum (PESC), bem como da PCSD, que a integra. Os sucessivos Conselhos Europeus foram, progressivamente, dando forma à vontade de se dotar a União Europeia de uma capacidade de ação autónoma no domínio da gestão de crises internacionais, nos casos em que a NATO, enquanto tal, não estivesse implicada, respeitando sempre os princípios da Carta das Nações Unidas e reconhecendo as prerrogativas do Conselho de Segurança.
Com o "Headline Goal 2010” (2004) e com o Tratado de Lisboa, as missões de Petersberg alargam-se a todas as missões – com exceção da Defesa Coletiva Territorial, eminentemente cometida à NATO e, desde Lisboa, com uma referência específica a uma cláusula de assistência comum. Incluem-se, assim, programas de estabilização pós-conflito, bem como a luta antiterrorismo.